فهرست :
فصل اول : خلاصه تحقیق …………………………………………………………………………………..2
فصل دوم : عضله ………………………………………………………………………………………………. 2
آناتومی عضله رشته ی عضلانی واحد ………………………………………………………………….. 3
ساختار طلول ماهیچه ………………………………………………………………………………………… 3
انقباض عضلانی ……………………………………………………………………………………………….. 3
تحریک پذیری غشاء عضله ………………………………………………………………………………… 5
فعال سازی عضله ……………………………………………………………………………………………….6
فصل سوم : پدیده حافظه داری شکل ………………………………………………………………….. 7
تغییرحالت مارتنزیتی و پدید حافظه دار شدن ……………………………………………. 7
رفتار ترمودینامیکی …………………………………………………………………………………………… 8
خاصیت ارتجایی ……………………………………………………………………………………………….9
اثر حافظه دار یک طرفه و دو طرف ……………………………………………………………………. 9
اثر حافظه دار دو طرفه ………………………………………………………………………………………. 10
فصل 3) تحریک کننده عضلانی ………………………………………………………………………… 10
آنالیز محرک SMA ……………………………………………………………………………… 11
انتخاب پارامتر طراحی ………………………………………………………………………….. 13
فعال کردن نیجه مصنوعی ……………………………………………………………………….. 15
فصل اول : خلاصه تحقیق :
ابعاد تحریک کننده های عضلانی به اندازه ای کوچک طراحی می شود، که به راحتی در عروق مصنوعی قابل نصب می باشند . امتیاز تعبیه تحریک کننده ها در عروق بهروه وری از انتقال حرارت به شیوه همرفتی از سیم SMA به سیال جاری در عروق مصنوعی است . استفاده ترکیبی از جریان الکتریکی ، حرارت و جریان سیال موجب بهبود در عملکرد تحریک کننده عضلانی می شود .
با توجه به عملکرد تحریک کننده عضلانی می توان نیروی مورد نیاز برای فعال سازی مفاصل نیمه فعال و مصنوعی از طریق یک تاندون مصنوعی ایجاد و مقدار آن را محاسبه کرد .
فصل دوم : عضله
عضلات از مشتقات سومین لایه ی جنینی (مزودرم ) هستند و از اجزاء مهم دستگاه حرکتی بدن بشمار می روند . دسته ای از عضلات که با دارای بودن ساختمان و ثیره قادر به انقباض سریع هستند . عضلات مخطط یا اسکلنی Skreletal muscle نامیده می شوند این عضلات عمدتاً اداری هستند . دسته ی دوم عضله ی قبلی است که ساختمان مشابه عضلات اسکلتی دارند . ولی غیر ارادی است . دسته ی سوم عضلاتی هستند که انقباضات مداوم و طولانی ایجاد می کنند .و غیر ارادی هستند . این دسته را عضلات مماور نامند عضلات اشاء بدن از این دسته هستند .
آناتومی عضله رشته عضلانی واحد .
هررشته عضلانی واحد ، حاوی دسته ای از تارهای ریز راه راه به نام فیبریل ها است . به دلیل خطوط روی این فیبریل ها این نوع ماهیچه ، ماهیچه راه راه نیز خوانده می شود. هر گاه رشته عضلانی پیامی را از مغز ( از طریق دستگاه عصبی ) دریافت کند ، فیبریل های آن همگی منقبض می شود و رشته عضلانی را کوتاه تر می کنند . این امر به نوبه ی خود موجب عمل کشش کل ماهیچه بر روی استخوان می شود .
ساختار سلول ماهیچه
درون سارکوپلاسم سازه های بلند نازک روشن و تیره ای به اسم تارچه ماهیچه (فیلامان ) در امتداد طولی قرار گرفته است ، که به همین دلیل یک شکل راه راه پدید می آورد . هر تارچه شامل واحدهای متعددی به اسم سارکومر است .
سارکومر ها کوچکتریم واحد های قابل انقباض در یک فیبر عضلانی است . هزاران ساکومریک زنجیره طولانی در هر تارچه ماهیچه را تشکیل می دهد .غشاء z نشانه مرز بین دو سارکومر با هم است طرح خطوط روشن و تیره به خاطر دو نوع تارچه پروتئینی طولی است . میوزین (فیلامان ضخیم تر ) که منحصر به باند تیره A و منطقه H است وآکتین (فیلامان نازکتر ) که در باند روشن I و بین میوزین در سرهای بانده تیره A قرار دارد .
انقباض عضلانی
وقتی ماهیچه منبسط می شود ، همه باندهای آن دیده می شود ، در حالی که در ماهیچه منقبض باند I روشن ، باریک و بعد ناپدید می شود . زیرا تارچه های نازک آکتین در بین تارچه های ضخیم میوزین به طرف داخل ، کشیده تر می شود .
رمز فرآیند انقباض ماهیچه در روی هم قرار گرفتن تارچه های ضخیم میوزین و تارچه های نازک آکتین است . تارچه های نازک آکتین از دو زنجیره از پروتئین های گلبولی تروپومیوزین وتروپونین تشکیل شده اند . رشته های تروپومیوزین دور تارچه های نازک آکتین پیچیده شده اند و تروپونین در فاصله های منظم به تروپومیوزین متصل است.
در حالت انبساط ، تروپوتین تروپومیوزین را در حالتی نگاه می دارد ، که محل های تماس میوزین را بر روی تارچه های آکتین مسدود می کند .
هنگامی که سیگنال عصبی به سلول ماهیچه می رسد ، شروع بعه آزاد سازی یونهای کلسیم ca++ از ذخیره های خاص حفره های T در شبکه سارکوپلاسمی می کند .
تروپونین تمایل زیادی به یونهای کلسیم دارد و هنگامی که یونهای کلسیم به تروپونین می چسبد ، شکل مجتمع تروپونین – تروپومیوزین عوض می شود ، تا مناطق فعال را بر روی تارچه های آکتین آشکار سازد .
یونهای کلسیم با آشکارساختن مناطق فعال بر روی تارچه های آکتین ، ماهیچه را به انقباض تحریک می کند .
در همان حال ، سرهای تارچه میوزین به وسیلهATP فعال می شود ، ATP وقتی به ADP و فسفات آزاد تجزیه می شود ، مقدار زیادی انرژی آزاد می کند .
سرهای میوزین خود را به منطقه های منتخب بر روی تارچه های آکتین مجاور می چسباند ، تا رشته های آکتین – میوزین را که معمولاً پل عرضی نامیده می شود ، تشکیل دهد .
بلافاصله یعد از آن پل های عرضی باز می شود . سرهای میوزین دوباره به محل های آکتین بعدی وصل می شود و به همین ترتیب ادامه می یابد .
پیامد کلی این فرآیند این است ، که تارچه های آکین کشیده می شودند و از تارچه های میوزین می گذرد ، به طوری که لبه های بیش از زمان انبساط روی هم قرار می گیرد و بنابراین سارکومر را کوتاه می کنند . فرآیند ذکر شده در شکل (5) به تصویر در آمده است .
تحریک پذیری غشاء عضله
تحریک پذیری فیبرهای عضلاننی ، در کنترل عصبی نشان دهنده عامل عمده فیزیولوژی عظله است . این پدید می تواند تحت عنوان مدل نیمه تراوا شرح داده شود ، که توصیف کننده خواص الکتریکی سارکومر است . یک موازنه یونی بین فضای درونی و بیرونی یک سلول ماهیچه ای ، یک پتانسیل استراحت ساکن را در غشاء فیبر عضله شکل می دهد. ( زمانی که در انقباض نیست ، یعنب در محدود 80 – تا 90 میلی ولت ) . این اختلاف پتانسیل که با روندهای فیزیولوژیک حفظ شده (پمپ یونی ) منجر به بار منفی درون سلول نسبت به خارج سطح سلول می شود . فعال سازی یک سلول شیپوری قدامی موتور آلفا (که به وسیله سیستم عصبی مرکزی تحریک شده ) منجر به هدایت تحریک در طول عصبی حرکتی می شود . با آزاد شدن مواد انتقال دهنده در صفحه انتهایی واحد حرکتی ، یک پتانسیل صفحه انتهایی در فیبر عضلانی که به وسیله این واحد حرکتی ایجاد می شود ، شکل می گیرد . مشخصه های انتشار غشاء فیبر عضلانی به طور مختصر تعدیل شده و یون های NA+ سرازیر می شوند . این روند منجر به دپلاریزاسیون غشاء می شود ، که فوراً با تبادل رو به عقب یونها در مکانیسم پمپ یونی (رپلاریزاسیون ) جایگزین می شود .
فعال سازی عضله
پنج مشخصه عضلات اسکلتی در بردارنده هم خواص الکتریکی (قابلیت تحریک و رسانایی) و هم خواص مکانیکی (قابلیت انقباض ، قابلیت انبساط و کشسان بودن یا الاستیسیته ) است .
سه تا از مهمترین مشخصه های عضله عبارتند از : تحریک پذیری ، رسانایی و قابلیت انقباض .
بنابراین در نتیجه فعال سازی نرونی هم پاسخ مکانیکی و هم پاسخ الکتریکی وجود دارد .
دو مورد از مهمترین مکانیزم های موثر در بزرگی و چگالی سیگنال رویت شده به کارگیری واحدهای حرکتی و فرکانس شروع آنها است . این ها استراتژی های اصلی کنترلی برای تعدیل روندانقباض و مدوله کردن نیروی خروجی عضله درگیر است .
فصل سوم : پدیده حافظه داری شکلی
در پدیده حافظه داری ، نمونه در حالت کاملاً مارتزیتی به مقدار معینی فرم داده می شود ، سپس از گرم کردن نمونه و برگشت آن به حالت آستینیتی ، شکل نمونه نیز به حالت اول خود بر می گردد . شکل (1) چگونگی پدیده حافظه داری شکل را با تبدیل دو فاز آستینت و مارتنزیت به یکدیگر نشان می دهد .
بررسی بر روی تغییر حالت متالوژیکی نمونه جامد ، تغییر آرایش اتم ها بدون هیچگونه تغییری در ترکیب شیمیایی فاز زمینه را نشان می دهد . این تغییر آرایش منجر به ایجاد ساختار کریستالی فاز جدید و پایدار می شود . پیشرفت تغییر حالت بدون نیاز به حرکت و جابجایی اتمهابه صورت مجزا ، را می تنان مستقل از زمان دانست و به همین دلیل می توان وابستگی دما را به عنوان تنها عامل پیشرفت این تغییر نشان داد .
تغییر حالت های مارتنزیتی و پدید حافظه دار شدن
تغییر حالت متالوژیکی جامدات از دو طریقه زیر امکان پذیر است .
حرکت و جابجایی اتم ها وابسته به درجه حرارت و زمان با تغییر در ترکیب شیمیایی فاز جدید نسبت به زمینه قبلی .
تغییر آرایش اتمی به صورت هماهنگ وابسته به دما و بدون وابستگی به زمان و هیچ گونه تغییری در ترکیب شیمیا یی فاط جدید نسبت به زمینه قبلی .
تغییر حالت های مارتنزیتی به طریقه دوم مرتبط است و دارای مشخصات زیر است :
تغییر مکان به صورت شبه برسی است و درآن اتم ها به صورت هماهنگ و گروهی جابجا می شود .
دیفوزیون اتمی در آن اتفاق نیم افتد .
رفتار حافظه دارشدن کاملاً به مشخصه اول متبط بوده و نظم اتم های آلیاز نباید به هم بخورد .
پدیده حافظه داری در تک کریستال آستینت در شکل 2 نمایش داده شده است .
همانطور که در شکل مشخص شده است مرحله اول بعد از سرد کردن کریستال در زیر دمای MF و اریانت های A و B و C و D تشکیل می شوند . در مرحله دوم با وارد کردن تشکیل شود. حین تشکیل واریانت واحد A کرنش هایی در جهت واریانت A ذخیره می شود . مرحله سوم مربوط به حرارت دادن کریستال نمونه برای تبدیل مارتنزیت به آستینت است از آنجایی که کرنش ها تنها در جهت واریانت A ذخیره شده اند ، پس تنها مسیر برای برگشت پذیری ، واریانت A است و نمونه به شکل اولیه خود باز می گردد .
رفتار ترمومکانیکی
آلیاژهای حافظه دار ، در درجه حرارت های مختلف دارای خصوصیات مکانیکی زیادی هستند در شکل 3 ، منحنی های ساده تنش – کرنش برای آلیاژ تیتانیم – نیکل مشاهده می شود . آلیاژ در دماهای پایین ، متوسط و بالای استحاله مورد آزمایش قرار گرفته است . تغییر شکل در مارتنزیت با چند درصد کرنش و تنش نسبتاً کم دیده می شود . در حالیکه آستنیت در درجه حرارت بالا نیاز به تنش نسبتاً زیادی برای تغییر شکل دارد . خط چین روی منحنی مارتنزیت نمایانگر برگشت پذیری آلیاژ بعد از برداشتن تنش وارد شده بعد از گرم کردن نمونه و تبدیل به فاز آستنیت است ولی چنانچه مشاهده می شود . در منحنی مربوط به آستینت با برداشتن تنش و گرم کردن نمونه امکان برگشت پذیری وجود ندارد .
خاصیت ارتجاع کاذب
خصوصیت جالب توجه درباره منحنی تنش – کرنش در قسمت منحنی C دیده می شود . به طوری که پس از حرارت دادن نمونه کمی بالاتر از درجه حرارت انتقال ، در درجه حرارت بالای AF به نمونه در فاز مارتنزیت تنش وارد می شود . با افزایش مقدار تنش ، تغییر شکل نیز به صورت یکنواخت افزایش می یابد (منحنی AB) . در این هنگام رفتار تغییر شکل و تنش پایداری مشاهده می شود . با کاهش تنس (منحنی CD ) مارتنزیت به آستینت تبدیل می شود . باید توجه داشت که برگشت پذیری انجام شده به خاطر تغییر حرارت نمونه نیست ، بلکه آن کاهش فشار است . این پدیده که موجب مب شود آلیاژ خاصیت کشسانی نامحدود پیدا کند ، خاصیت ارتجاعی کاذب نامیده می شود .
اثر حافظه دار یک طرفه و دو طرفه
اثر حافظه دار یک طرفه
در صورتیکه اثر حافظه داری فقط بعد از تغییر شکل در حالت مارتنزیتی و سپس در سیکل گرم کردن مشاهده می ود ، به آن اثر حافظه یک طرفه گفته می شود . این بدان معنی است که در حالت تغییر شکل ایجاد شده ، فقط با گرم کردن به حالت اولهی قبل از تغییر شکل باز می گردد و چنانچه جسم دوباره سرد می شود تغییری در شکل آن حاصل نیم شود . این خصوصیت در شکل شماره 4 نمایش داده شده است .
اثر حافظه دار دو طرفه
برگشت پذیری حالت اولیع خود در اثر سرد و گرم کردن آلیاژ هایحافظه دار دو طرفه در بازه معینی از دما امکان پذیر است . در شکل 5 یک فنر با اثر حافظه دار دو طرفه به صورت باز شده در حالت آستینی و شکل جمع شده در حالت مارتنزیتی نشان داده شده است .
همان طور که مشاهده می شود ، هنگامی که فنر گرم می شود باز شده و در سیکل سرد شدن مجدداً به شکا جمع شده در می آید .
باید توجه داشت که آلیاژ های حافظه دار برای این که اثر حافظه دار دو طرفه از خود نشان دهند ، نیاز به انجام عملیات ترمومکانیکی خاصی بر روی آنها وجود دارد .
تحریک کننده عضلانی
همان طوری که اشاره شد عملکرد تحریک کننده کننده ایکه به صورت نمونه آزمایشگاهی طراحی می شود ، از طریق خاصیت حافظه داری مفتول SMA انجام می شود . حرارت لازم برالی تغییر شکل مفتول SMA از طریق عبور جریان الکتریکی از مفتول و انتقال گرما بین مفتول و سال تأمین می شود . مفتول تهیه شده از آلیاژهای حافظه دار از جنس نایتینول بوده و به صورت دو طرفه عمل می کند . مفتول SMA درون تیوب لاستیکی به شکل استوانه قرار داده می شود ، به نحوی که از دو طرف توسط دو در پوش مشبک فلزی مهار شود . هر دو در پوش به صورت رابط جریان الکتریسیته نیز عمل می کنند ، از آن جایی که تیوپ به کار گرفته شده دارای خاصیت ارتجاعی است ، مقدار جمع شدن یا باز شدن آن هنگام کرنش مفتول SMA قابل اندازه گیری است . سیال از طریق در پوش از یک سمت وارد شده و از سوی دیگر خارج می شود و خصوصیت رسانایی درپوش ها در انتقال جریان الکتریکی از یک طرف مفتول به طرف دیگر آن و بالعکس را فراهم می سازد .
تغییر شکل مفتول SMA از طریق عبور جریان الکتریکی و عبور سیال از تیوب کنترل می شود ، چنانچه با عبور جریان سیال گرم و برقراری جریان الکتریسته موجب انبساط مفتول می شود و با عبور جریان سیال سرد مفتول SMA به شکل ثانویه به خود بار می گردد . آزمایش نشان می ده حداکثر اندازه ایجاد شده از کرنش مفتول ، دامنه 4 تا 8 درصدی از طول سیم SMA با احتساب مقدار تنش گسیختگی مفتول (حدود برای نایتینول ) است .
آنالیز محرک SMA
در ادامه مدلی جهت بررسی چگونگیامکان پذیری طرح اولیه آزمایشگاهی ارائه می شود . برای این منظور سیال با درجه حرارت Tf سرعت Vw و قطر تیوب Do و درجه حرارت تیوب To در نظر گرفته می شود . شکل 7 ، مدل آزمایشگاهی از محرک SMA را نشان می دهد .
همچنین مفتول : Di , SMAبا درجه حرارت Ti مفروض است. اگر مقدار گرمای منتقل شده از سیم سیال باشد و سطح تیوب عایق گرمایی باشد ، مقدار انتقال گرما از سیم به سال از طریق رابطه نیوتنی محاسبه می شود :
NU1=Nu1q’i=(DO-D1)Kfπ.Df(Tf-TK)
Nuf=hfD0-Dfkf Hi ضریب هدایت گرمایی ، عدد (Nusselt Number) و ضریب هدایت گرمایی سیال است . رابطه (1) از طریق معلوم بودن اختلاف درجه حرارت بین سیم و سال قابل حل است . Ti – Tf)) در واقع مقدار انتقال حرارت لازم برای سرد کردن واحد طول سیم SMA است .
با تقسیم مقدار Nui بر میتوان مقدار thi از معادله را حذف کرد .
Ti-Tf=(DO-Di)πDikfNuiq’i
برای جلوگیری از افزایش حرارت سیال در اثر حرارت سیم به سیال ، در طول مسیر نرخ عبور سیال از تیوب باید به اندازه کافی سریع باشد . با توجه به بقاء انرژی شیب حرارتی سیال در طول مسیر بین ورودی و خروجی از طریق رابطه زیر بدست می آید . [1] .
〖dT〗_f/dx=(q^’ i)/(n&C_p )
n&f=ρfufπ4(D02-D12) Pf , Cf و به ترتیب گرمای ویژه و چگالی سیال هستند . از تقسیم دو طرف تساوی بر یکدیگر مقدار mf حذف می شود . ومقدار uf بدست می آید :
u_f=〖4q^’〗_i/(〖πC〗_p ρ_f (D_0^2-D_1^2 ) )[〖〖dT〗_f/dx]〗^1
n&DHMARe=Reynolds numberانتخاب پارامترهای طراحی
برای کاربردی کردن روابط بالا نخست قطرهای سیمSMA و تیوب را تعیین می کنیم . قطرهای سیم SMA و تیوب با توجه به قدرت و وزن مورد نیاز سیم SMA محاسبه می شوند . استفاده از سیم SMA خود می تواند در دستیابی به بهترین نسبت استحکام و وزن را نسبت به سایر موارد با توجه به ویژگی شکل پذیری آن را حاسب آید.
قطر تیوب بیش از 20 برابر قطر Di =0/125 mm سیم است . به عبارتی برای مفتول SMA (نایتینول ) با قطر ، قطر تیوب حدود Do = 2/5mm در نظر گرفته می شود . به ازای هر (w/m) گرمای منتقل شده از سیم به سیال ، 5/0 درجه سانتی گراد اختلاف درجه حرارت بین سیم و سال با قطرهای پیشنهادی محاسبه می شود . قدرت خنک کنندگی 20/W/M ، موجب انتقال گرمای حدود 25J/g برای قطر 125/0 میلی متری از سیم ناستینول در 1/0 ثانیه است .
بنابراین درجه حرارت آن حداقل 10 سانتی گراد کمتر از حرارت منتقل شده در فرکانس حدود 10Hz است . با استفاده از آبی که درجه حرارت کمتر دارد ، انتقال گرما ، حتی در نسبت های بسیار بزرگ نیز امکان پذیر است . dTf /dx در رابطه (4) سرعت آب ، Uf افت حرارت مجاز آب dTf/dx ، بین مجرای ورودی و مجرای خروجی وابسته است . به عبارت دیگر اگر افت دمای آب از dTf/dx = 1°c/m تجاوز نکند ، آنگاه سرعت آب باید مقدار uF = 0/5 m/c معادل باشد . نرخ سیالات به ml/min 150 میزان یا 2/5ml/s توسط پمپ های طراحی شده موجود تأمین می شود . همچنین فرضیه جریان Laminar برای عدد (Re < 1000 ) Reynolds در سرعت 0/5m/s ، صحیح است .
جریان آب از از طریق پمپ وارد لوله های مدار می شوند و شیر سلنوئیدی امکان تعویض جریان آب سرد را برای ورود به تحریک کننده در هر نوبت تأ مین می کند . سه راهی موجود در مدار امکان تغییر مسیر جریان آب ، هنگام بسته شدن شیر را فراهم می سازد ، آب خروجی لز تحریک کننده وارد منبع تأمین کننده پمپ می شود . یکی از بست ها به یک نقطه ثابت روی میز بسته شده است ، در صورتی که بست دیگری به یک تابدین بلند متصل شده و در نهایت تاندون به یک نیرو سنج برقی با برگشت فنری متصل شده است . سیم های الکتریکی به وسیله دو گیره الکتریکی به رابطهای الکتریکی متصل شده اند . یک اینترفیس جاوا در یک سیستم رایانه ای با استفاده از درایورهای ترانزیستوری برای کنترل الکتریکی جریان ایجاد شده در دو حالت بسته و باز شدن نیرو سنج به کار گرفته شده است . پس از آزمایش های انجام شده می توان به جای نیرو سنج الکتریکی یک پنجه مصنوعی برای گرفتن اجسام و وارد کردن نیروی لازم با اجسام به کار گرفت.
فعال کردن پنجه مصنوعی
با توجه به نیروی اعمالی از کرنش مفتول SMA و برگشت پذیری دو طرفه آن می توان نیروی مورد نظر را از طریق یک تاندون مصنوعی از جنس لاستیک برای تحریک یک عضله به کار گرفت . همچنین می توان با استفاده از مجموعه ای از سیستم های محرک تعداد عضلات بیشتری را تحریک کرد و به این طریق پنجه های نیمه فعال و مصنوعی را فعال ساخت .
از ویژگی های آلیاژهای حافظه دار تغییر شکل مشخص متناسب با درجه حرارت های متفاوت است . بنابراین می توان مقدار ماکزیمم و مینیمم تغییر شکل و برگشت پذیری SMA را با حداقل نیروی مورد نیاز متناظر کرد تا اعلاوه بر بهینه کردن زمان عکس العملی ، به نیروی مناسب و کنترل شده ای بری تحریک عضلات دست یافت . شکل های 10 و 11 ، مورد استفاده نیروی ایجاد شده توسط محرک را برای فعال سازی بک پنجه مصنوعی نشان می دهد . فصل آخر : نتیجه گیری
با توجه به زمان عکس العملی ، همچنین نیروی ایجاد شده ، نسبت به اندازه محرک استفاده از مفتول SMA با خاصیت حافظه داری دو طرفه در سیستم تحریک کننده ، پیشنهاد می شود .
می توان سرعت سرد کردن SMA برای دست یابی به شکل ثانویه از طریق انتقال حرارت توسط یک سیال جاری در تیوب تحریک کننده بهبود بخشید .
امتیاز تعبیه تحریک کننده ها در عروق بهره وری ناشی از انتقال حرارت به شیوه همرفتی از سیم SMA به سیال جاری در عروق مصنوعی است . استفاده ترکیبی از جریان الکتریکی ، حرارت و جریان سیال موجب بهبود در عملکرد تحریک کننده عضلانی می شود .
از نیروی ایجاد شده توسط کرنش مفتول SMA می توان پنجه های نیمه فعال و مصنوعی را توسط تاندون لاستیکی فعال کرد .

منابع :
به کار انداختن محرک فعال یک رباطی با استفاده از ساختار حافظه دارای درونی آن
قدرت واقعی مولکول های SMA مقالات مهندسی دانشگاه کمیریج
Deparment Engineeiring
Institute Cambridge
WWW . deta base . cs . ulberta . cam



قیمت: تومان


دیدگاهتان را بنویسید